De poten van de steenrode heidelibel zijn zwart met gele strepen.

Dijen van de voorste poten meestal tweekleurig: zwart-geel, soms met nog een zwart veegje in het geel.

Het zwarte streepje op het voorhoofd (tussen de ogen) loopt langs de oogranden naar beneden (de zogenaamde 'hangsnor').

Het achterlijf van het mannetje heeft een subtiele, maar meestal duidelijke knotsvormige verbreding aan het uiteinde.

Uitgekleurde mannetjes krijgen een rood achterlijf, meestal iets donkerder dan de bruinrode heidelibel, maar lichter dan de bloedrode heidelibel.

De zijkant van het borststuk verkleurt naar bruin, met vage lichtere delen.

Jonge mannetjes en vrouwtjes hebben een geel achterlijf, later bij de vrouwtjes verkleurend tot bruin.

Aan de zijkant van het achterlijf staan zwarte streepjes, die geen doorlopende streep vormen.

De legschede van het vrouwtje is opvallend zichtbaar en staat in zijaanzicht haaks van het achterlijf af.
De lichaamslengte van volwassen dieren ligt tussen 35 en 40 mm; de larve is 15-19 mm lang.

De vliegtijd van de steenrode heidelibel is in de nazomer van begin juni tot half november, met een piek van eind juli tot half september.

De habitat van de steenrode heidelibel bestaat uit allerlei stilstaande watertypen, zoals vennen, duinplassen, vijvers en laagveenmoerassen, maar soms ook zwakstromend water.

Een belangrijke voorwaarde is veel zon.

De steenrode heidelibel is in tegenstelling tot de bruinrode heidelibel geen pioniersoort en komt vooral voor op plaatsen met een goed ontwikkelde oevervegetatie, waar de territoriale mannetjes zich kunnen ophouden.